Le contrepoids est un bloc d'acier massif (ou bloc de béton pour les grues) à l'arrière de la superstructure qui compense le moment de basculement de la charge prélevée. Sans contrepoids, chaque pelle basculeraitvers l'avant dès que le godet rempli est soulevé. La masse du contrepoids est exactement ajustée à la capacité de charge maximale de la machine.
Pour les pelles hydrauliques de la classe 20 tonnes, le contrepoids pèse typiquement 4.000–5.000 kg et est boulonné solidement à la superstructure. Pour les grues mobiles, le contrepoids est démontable (en plaques de 2–10 tonnes) et est monté selon la configuration de levage : plus de contrepoids = capacité de charge plus élevée, mais aussi charge d'essieu plus importante lors du transport routier.
Les pelles à queue courte et sans queue disposent de contrepoids optimisés avec une géométrie compacte pour que le porte-à-faux arrière ne dépasse pas la largeur des chenilles. Certains modèles comme le Liebherr R 918 Compact utilisent du granulé de tungstène au lieu de l'acier — nettement plus lourd à taille égale, ce qui offre une meilleure stabilité avec un rayon de queue plus petit.